У опорных подшипников звук, по-моему, совсем другой. Они скрипят и "чавкают", если руль плавно выкручивать до крайнего положения. А если в "нуле" слегка качать рулевое колесо, то ничего не услышишь.
При неисправном ГУРе по идее звук должен усиливаться с ростом угла поворота колес. С колесами прямо производительность насоса минимальна. При повороте руля на месте поднимаются обороты, насос начинает работать - появляется звуковое сопровождение. Плюс на жаре по асфальту нагрузка возрастает. Если параллельно к бардюру припарковаться и руль покрутить - звук будет еще сильнее.
Я бы перед тем как принимать какие-то меры послушал для сравнения, что творится на аналогичной машине. По гарантии ребята при наличии заинтересованности махнут и исправный насос.